南方海洋科学与工程广东省实验室（广州）

本申请提供了一种深海冷泉泄漏气泡通量的预测方法及装置，通过水下相机采集冷泉泄漏气泡上升视频并进行灰度转换与裁剪预处理，利用气泡前景预测模型输出气泡概率图并经水面分区与差异化阈值二值化生成气泡二值掩膜，对二值掩膜进行形态学滤波与连通域分析提取气泡参数，基于质心匹配与像素物理换算得到气泡速度统计结果，再结合气泡空隙结果构建表观特征向量，经多项式特征展开后通过岭回归模型输出气泡体积通量预测值，实现了深海冷泉气泡体积通量的端到端非侵入式原位定量感知，提高了复杂水下场景下的气泡分割精度与通量预测稳定性，同时可客观验证模型对未知工况的适配能力。

本发明涉及一种基于采集负载扰动识别的海底采矿车姿态补偿控制方法，包括：S1、获取海底采矿车在连续采集作业过程中的负载参数和车体姿态参数；S2、计算采集负载扰动量；S3、计算姿态偏差量；S4、根识别姿态扰动类型；S5、生成矢量推进器前馈补偿指令；S6、根据姿态扰动类型对矢量推进器进行补偿控制；S7、若姿态偏差量超过姿态安全阈值，则对负载参数进行回调，若姿态偏差量未超过姿态安全阈值则进入S8；S8、若补偿后的车体姿态参数恢复至预设范围，则进入S9，若补偿后的车体姿态参数未恢复至预设范围，则进入S6；S9、根据预设变化率恢复负载的输出。本发明能够提高海底采矿车连续采集作业过程中的姿态稳定性。