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本发明属于高空作业平台技术领域，公开了高空作业平台安全控制方法及高空作业平台，高空作业平台安全控制方法包括回转控制方法，该回转控制方法中，在视频图像中生成转台的预测运动范围，随后，判断障碍物与转台对应位置之间的距离所处的区间，若障碍物与转台对应位置之间的距离处在回转锁止区间内，则表明此时障碍物与转台对应位置之间的距离较近，因而限制转台朝向靠近障碍物的方向回转，以避免转台与障碍物发生碰撞；若障碍物与转台对应位置之间的距离处在回转限速区间内，则表明此时障碍物与转台对应位置之间的距离稍远，但仍不超过第二回转距离阈值，因而降低转台朝向靠近障碍物的方向回转的速度，以提升安全性。

本发明属于工程机械技术领域，公开了工程机械混动控制方法、装置、工程机械及存储介质，该工程机械混动控制方法中，确认动力电池电量不超过第一电量阈值，从而确保动力电池此时有充电需求；将发动机的目标转速设定为第一转速，使发动机的转速尽量维持在第一转速；获取发动机的实际转速；比较发动机的实际转速与第二转速的大小；若发动机的实际转速大于第二转速，则表明此时发动机的转速仍较高，能够产生富余动力驱动电机发电，因而控制发动机带动电机工作，并为动力电池充电；若发动机的实际转速不大于第二转速，则表明此时发动机的转速较低，需要通过电机辅助发动机输出动力，因而控制动力电池带动电机工作，并输出动力。