원래 이름 기록: 北京市科学技术研究院城市安全与环境科学研究所

本发明提供一种基于巡检机器人的水平生命线巡检方法及系统，所述方法通过采集定位数据及线路距离数据并融合构建三维空间数据模型，为巡检过程提供了空间基准；通过获取历史检测数据及巡检机器人的电量数据，基于三维空间数据模型生成巡检路线，实现了巡检的针对性与合理性；控制巡检机器人按规划路线巡检并采集全周图像数据，突破了现有巡检方式的视角局限，解决了人工巡检视野受限、无人机难以观察全周细节的问题，为后续缺陷识别提供了全面的图像基础；将全周图像数据输入缺陷识别模型输出缺陷识别数据，再关联三维空间数据模型位置形成报告，实现了缺陷识别的智能化与定位的精准化，以解决现有技术中水平生命线巡检效果差的问题。

本发明公开了一种池类有限空间毒害气体产排机理以及运移分布规律的模拟实验装置及方法，包括外界大气环境模拟系统、自动开闭的池主体、扰动模拟系统、数据采集系统、机械通风系统、供水排水系统、主控制系统、污染物快速产生及释放系统以及污染物运动轨迹测试系统。能够还原污水处理池、腌制池等有限空间的真实作业环境，通过可控方式模拟毒害气体的产生与释放，并利用荧光示踪与高速摄像技术实现污染物运移路径的可视化定量分析，从而系统研究不同条件下毒害气体的产排机理与运移分布规律，集成度高、控制精准，为有限空间作业安全的风险评估与防控措施制定提供了先进的实验平台。