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本发明提供一种相机成像模型标定方法及系统，所述方法包括：构建目标相机的非线性成像模型；基于棋盘靶标采集标定图像，并提取所述标定图像上的采样点坐标；利用非线性最小均方优化算法求解所述非线性成像模型的标定参数，以完成相机成像模型的标定。这样，首先建立相机的非线性成像模型，通过LM非线性最小均方优化算法，求解非线性模型的标定参数，显著的提升了模型参数的计算精度，得到了较好的实用效果，解决了现有相机成像模型标定结果误差较大的技术问题。

本发明提供一种基于时间序列的车速预测模型效果分析方法和装置，所述方法包括：在预设时段内，获取目标路段的实时车速数据，并按时间序列构建车速数据的数据集；将所述数据集中的车速数据输入预先训练的多个车辆速度预测模型中，以得到各模型输出的预测结果；对各模型输出的预测结果进行比较分析，以得到效果分析结果。通过对多种算法模型进行分析比较，以提高模型准确性。

本发明提供一种基于独立控制器的车载立体环视系统，所述车载立体环视系统配置独立的立体环视域控制器，将立体环视的相关计算迁移到立体环视域控制器上；其中，所述相关计算包括ISP处理、图像矫正和灰度处理、代价计算、代价聚合、视差计算和视差优化。本发明所提供的车载基于独立控制器的车载立体环视系统，可以降低立体匹配巨大的算力需求对于智驾域控制器的负担，增加智驾系统的算力冗余和安全冗余；并且中低算力的智驾系统也可以接入立体环视系统，可以极大的增加立体环视系统的适用场景。