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本发明涉及移动户外自适应储能调控技术领域，具体涉及一种基于环境感知的户外移动机器人自适应充电方法，本发明通过周期性采集环境数据并利用小波去噪和动态时间规整算法对采集到的数据进行处理，在数据融合后并通过自适应充电模型实现了对户外移动机器人充电方法的动态生成，同时，通过构建充电功率‑时间曲线并求导后计算波动功率占比判断评价充电策略质量，并在不合格时判断异常原因并修正参数，从而实现了充电策略的动态优化和自适应调整。本发明提出的户外移动机器人自适应充电方法有效克服了现有户外机器人自适应充电方法对不可抗因素抗性弱的问题，为户外移动机器人的广泛应用提供了有力的技术支持。