上海船舶工艺研究所（中国船舶集团有限公司第十一研究所）

本申请公开了一种船舶总段对接的调姿设备协同控制方法、系统及电子设备，涉及计算机技术领域，本申请依托甲板建立世界坐标系以获取各调姿设备空间位置，能够统一多台分散调姿设备的空间基准，避免设备相对位置测量误差累积。通过测算总段当前与目标位姿的位姿偏差并转化为齐次变换矩阵，简化六自由度调姿参数换算，提升位姿解算实时性。依据齐次变换矩阵和设备点位规划各自运动轨迹，实现离散布置的调姿设备跟随总段形变规律协同运动。利用主动顺应力 / 位混合控制构建对接约束方程，结合实测位姿反馈动态修正轨迹，形成闭环调控体系，缩短测量与调姿间的响应时延。经多轮调整即可完成总段对接，提升船舶总段对接效率与装配精度。

本发明公开了一种镀锌镁铝钢用无铬钝化剂及其制备方法，该钝化剂包括以下质量分数的原料：水性丙烯酸树脂25%～45%、磷酸锆1%～3%、植酸锌0.15%～0.5%、单宁酸1%～3%、钼酸钠0.5%～1.5%、硅烷偶联剂2%～5%、壳聚糖季铵盐0.3%～1%、润湿剂0.1%～0.5%、流平剂0.1%～0.3%、消泡剂0.05%～0.2%、pH调节剂0.5%～2%，余量为去离子水。本发明的钝化剂完全不含铬和氟，通过植酸锌与壳聚糖季铵盐的协同作用实现破损处自修复，结合磷酸锆的迷宫效应和缓蚀协同体系，使钝化膜中性盐雾试验达720小时无白锈，附着力0级，耐湿热性能优异，且成本低廉，适合工业化应用。