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本发明提供了一种自适应多源目标融合系统及方法，该系统包括：多个无人平台和模拟与仿真模块，每个无人平台包括通信模块和融合模块；每个通信模块包括外部控制组件、数据驱动组件和数据上报组件；每个融合模块包括融合数据适配器和融合数据流水线；模拟与仿真模块用于生成传感器数据，并将传感器数据发送至外部消息中间件；每个外部控制组件用于生成内部控制指令；每个数据驱动组件用于得到内部传感器数据；每个数据上报组件用于将接收的内部融合目标数据、无人平台集群融合目标发送至外部消息中间件；每个融合数据适配器用于得到内部传感器帧、二次解析后的传感器帧；每个融合数据流水线用于得到内部融合目标数据、无人平台集群融合目标。

本发明提供一种像素内前端照度感受器具有其的红外动态视觉传感器，像素内前端照度感受器，光电二极管的负极与反相放大器A0的负极连接，反相放大器A0的正极和单晶体管Mfb的G极连接，单晶体管Mfb的D极与反相放大器A0的负极连接，构成的有源反馈网络将光电二极管的光电流转换成对数输出电压Vlog，源随器管Mn2的G极与反相放大器A0的负极连接，源随器管Mn2的D极与恒流源偏置管Mn1的B极连接，恒流源偏置管Mn1的D极接地，像素内前端照度感受器的输出电压为源随器管Mn2的D极与恒流源偏置管Mn1的B极之间的电压。本发明电路实现源随器作为低通滤波器过滤亚阈区的散粒噪声，优化像素的信噪比。

本发明提供一种红外动态视觉传感器，包括前端照度感受器和对比器，所述的前端照度感受器输出对数电压，经过电容放大器进行放大后，输入到比较器进行比较，所述的对比器包括第一pmos管和第一nmos管串联组成的ON事件输出电路、第二pmos管和第二nmos管串联组成的OFF事件输出电路，所述的第一pmos管的G极和第二pmos管的G极与电容放大器连接，ON事件从第一pmos管和第一nmos管连接处输出，OFF事件从第二pmos管和第二nmos管连接处输出。本发明电路实现仅需一个pmos和一个nmos，两个mos管即可实现对比度阈值比较功能，减少像素内比较器所占用的版图面积和功耗。

本发明提供了一种考虑落角约束的比例导引律及轨迹生成方法，所述导引律生成方法包括：基于飞行器和目标的位置与速度建立飞行器与目标的相对运动模型；基于飞行器与目标的相对运动模型获取估计击中目标时间；基于飞行器与目标的相对运动模型、估计击中目标时间和期望的打击角度获取导引律偏置项；基于飞行器与目标的相对运动模型和导引律偏置项生成飞行器导引律；所述轨迹生成方法包括：基于上述任一所述的飞行器导引律建立飞行器运动学模型；基于飞行器运动学模型对飞行器的位置和速度进行更新，得到更新后的飞行器的位置和速度，从而生成飞行器的轨迹。本发明能够满足打击精度的同时解决攻击角度约束的技术问题。