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本发明属于货物运输技术领域，尤其为一种装卸用机器人及装卸方法，包括一体化垂直分布的底座和支撑板，支撑板上设置有活动机构、取物机构以及翻转机构，活动机构包括固定安装在支撑板上边缘处的电动轨道，电动轨道上滑动连接有倒V板，支撑板表面开设有位于电动轨道下方的长条槽，以及与长条槽两端分别相互连通的第一立槽和第二立槽；活动机构能够将取到的货物输送至指定位置，既可以完成码垛工作，也可以将货物从低位送至高位，相较于机械臂来说更加适用于一些重量比较轻的货物，以及产量不是特别大的情况，装置整体要比机械臂的使用成本低，且能够满足于日常输送。

本发明涉及电能计量技术领域，公开了一种电能表计量误差动态补偿方法。该方法采集电能表运行过程中的计量原始数据，经主成分分析处理，得到电能表计量主成分序列。再对主成分序列进行小波变换处理，获取近似系数和细节系数。利用电阻器和电抗器组成动态补偿电路，以近似系数为计量参考值，在动态补偿电路内分配细节系数，得到分配系数。构建电能表计量误差补偿双层优化模型，该模型涵盖上层优化模型和下层优化模型。确定两个模型的约束条件后，把分配系数输入模型，依据约束条件通过梯度下降求解，得到电能表计量误差补偿参数，根据该参数对电能表进行动态误差补偿。本发明有效提高了电能表计量精度，具有重要的实用价值。