大连民族大学

本发明公开了一种巡检机器人自主导航与控制系统及方法，属于机器人自主导航技术领域。系统包括上位机导航子系统和下位机运动控制子系统；上位机采用分层架构，通过感知定位、地图管理、行为决策及规划控制模块实现全局规划与局部控制解耦，结合树状决策引擎支持任务失败回退与自主脱困；下位机搭载硬实时操作系统，利用双向链表就绪队列实现O(1)优先级调度，通过PendSV异常完成微秒级上下文切换，保障多任务高精度同步执行；基于绝对航向角将编码器局部平移量投影至全局坐标系，消除打滑导致的航迹漂移。本发明解决了现有巡检机器人在动态环境中响应延迟、定位漂移、逻辑僵化及算力浪费的问题，提升了导航稳定性与实时控制精度。

本发明提供一种基于Retinex理论的区域背光动态调光方法，属于高动态范围显示、图像处理和区域调光控制技术领域。技术方案：获取输入图像的归一化亮度分量，基于Retinex理论提取初始光照分量，并构建含多类约束的联合优化目标以求解目标背光扩散图；构造表征大尺度趋势的低频特征与局部细节的高频特征，采用双分支网络预测低分辨率背光图，经可微扩散监督训练后，在线输出分区级背光控制矩阵并生成液晶像素补偿值。有益效果：本发明通过Retinex光照先验提升背光目标物理合理性，联合优化构建结构保持的目标背光扩散图；利用可微扩散监督训练双分支网络，解决标签缺失问题；兼顾大尺度趋势与局部细节，在重建质量、功耗控制和光晕抑制上取得更优平衡。