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本申请涉及到口腔种植手术导航技术领域，公开了一种种植手机钻头注册方法、装置、设备及介质。其中方法包括：获取标定板和种植手机的位姿，以及位于标定板的第一标记点和位于种植手机的第二标记点；根据位姿、第一标记点和第二标记点，获取标定板坐标系与手机坐标系的坐标转换关系；获取钻头轴心点与轴向辅助点在标定板坐标系的坐标，经转换至手机坐标系，计算钻头方向向量；获取待注册钻头长度参数，结合手机坐标系下的轴心点坐标、方向向量及长度参数，计算得尖端坐标。该申请用单轴向孔标定板简化结构、降成本，省逐孔标定提效率，输入长度参数可适配不同钻头，满足临床高效通用标定需求。

本申请涉及到医学图像处理与手术导航技术领域，公开了一种多面体工具注册方法、装置、设备及介质。其中方法包括：设计多面体工具，工具的多个平面设置带平面标记物的坑位；制作标准品与至少一个复制品；用高精度设备获取标准品标记物统一坐标系三维坐标，形成标准点集；光学导航系统采集复制品标记物实际坐标，形成实际点集；依标记点对应向量与光学导航坐标系Z轴向量夹角筛选得有效点集；奇异值分解算法校准并迭代优化，使标记物坐标统一至标准品坐标系。本申请以竖向八面非对称结构及每面多坑位标记物提精度、抗遮挡，借标准品与算法保批量一致性，且标记物易制造、注册快，契合临床需求。