원래 이름 기록: 国网电力科学研究院有限公司; 国电南瑞科技股份有限公司

本发明公开了一种高压电线路巡检机器人装置及其控制方法，该装置包括总顶板、两组自行机构及监控摄像头，监控摄像头固定在总顶板的下端面，总顶板的两侧分别设置有两组自行机构以及一组定位机构，两组自行机构可在线缆上移动，定位机构可在通过线缆固定件时提供定位导向，在自行机构抱紧的过程中定位组件将线缆绷直，避免线缆松弛导致行走组件抱紧时出现错位，影响正常运行。

本发明公开了基于自适应凸多面体学习机的电力系统安全域刻画方法、系统、设备及存储介质，涉及电力系统安全稳定分析与控制技术领域，包括获取不同运行工况下的安全样本和不安全样本，根据不安全样本的失稳模式构建初始分类超平面集合；基于不安全样本构建硬约束，基于安全样本构建软约束，结合硬约束和软约束构造凸多面体安全域结构，训练凸多面体学习机模型获得优化超平面参数；基于安全样本松弛系数的分布特征，动态增补和调整超平面，迭代优化凸多面体安全域结构，构建并输出最终的安全域；本发明所述方法提升了电力系统安全域边界的刻画精度、结构的自适应优化能力及运行工况的适应性。