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本发明提供了一种地下电缆地上地下一体探测测绘方法、装置、设备及介质，属于地下电缆技术领域，其方法包括：获取地下电缆区域的地上数据，地上数据包括由数据采集装置采集的三维点云数据、地形图像和数据采集装置的位姿相关数据；获取地下电缆区域的地下数据，地下数据包括由数据采集装置采集的地下电缆相对于数据采集装置的走向和埋深；将地上数据与地下数据进行融合，生成地下电缆的一体化模型，一体化模型包括地下电缆的绝对位姿、绝对埋深、三维点云数据对应的三维点云地图以及地形图像对应的重建地形图像，实现了自动化对地下电缆的地上地下一体化探测测绘，提高了地下电缆地上地下一体探测测绘效率和探测绘制精度。