원래 이름 기록: 珠海一微科技股份有限公司

本申请公开基于激光点云的可视化标定方法、显示装置及机器人，可视化标定方法包括：步骤1、向点云显示区导入激光传感器所采集的激光数据，在点云显示区内显示出实时点云；再由第一算法模块控制目标框显示在所述点云显示区内并从中框选出待标定点云；步骤2、由第二算法模块将待标定点云处理为模板点云并将模板点云显示在所述点云显示区内，再在点云显示区内通过界面交互的方式从模板点云中剔除杂点，获得优化模板点云；步骤3、由第三算法模块控制优化模板点云与实时点云进行匹配，生成匹配点的位姿，并将匹配点的位姿显示于统计显示区内，再基于匹配点与观测点生成目标导航方向并将目标导航方向显示在点云显示区内。

本申请公开基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片，包括：步骤A、机器人利用其当前探测区域内的边界点拟合出预设分界线，并在待优化地图内选择用于圈定所有相连通的可探测区域的轮廓线作为目标轮廓线；步骤B、分别控制预设分界线的两端进行扩展，获得预设分界扩展线段；在预设分界线的两端扩展长度均小于或等于预设感知半径的情况下，若预设分界扩展线段的两端均与目标轮廓线相交，则执行步骤C；步骤C、基于预设分界扩展线段机器人沿着与未知区域相连通的方向从目标轮廓线中分割出待跟踪轮廓线，然后从待跟踪轮廓线与预设分界扩展线段包围的区域内搜索前沿边界点；步骤D、根据步骤C搜索出的前沿边界点的可通行性，筛选出可达边界点。

本申请公开一种地图修补方法，机器人通过激光传感器扫描来获取激光点云，再利用激光点云构建待优化地图；所述地图修补方法包括：步骤1、机器人利用激光点云构建待优化地图后，获取当前探测区域内的位姿数据，然后执行步骤2；步骤2、按照数字积分法处理步骤1获取的位姿数据，转换出掩膜，然后执行步骤3；步骤3、将掩膜在待优化地图内覆盖的区域转换为可通行区域，然后将被掩膜转换出可通行区域的待优化地图更新为步骤1所述的待优化地图，再在更新后的待优化地图内，基于目标分界线配置前沿边界点；其中，目标分界线用于分割可通行区域与未知区域。