中国人民解放军空军工程大学

本发明公开了一种绳驱动超冗余机器人的自适应滑模控制方法。该方法旨在解决绳驱动超冗余机器人因绳索蠕变、摩擦等因素导致的角度迟滞、定位精度低及响应慢的问题。其核心步骤包括：基于几何关系建立驱动绳长与关节角度的逆运动学模型；求解雅可比矩阵以关联关节运动与绳长变化；利用李亚普诺夫稳定性理论进行分析，并据此设计雅可比矩阵的自适应更新律，在线修正模型参数以补偿迟滞误差；设计含积分项的滑模面及相应的自适应滑模控制律，求得控制增量；最终将该增量转化为绳长指令驱动机器人，并实时反馈关节位姿形成闭环。本发明能实现对角度迟滞的主动补偿与高精度定位，并保证系统在非线性和不确定性下的全局稳定性。

本发明提供一种多状态间歇工作系统可靠性评估方法及系统，包括：获取系统状态数据；考虑工作模式、环境及状态，提出模型假设：退化速率与环境应力成比例，冲击到达概率服从与环境应力相关的泊松分布，冲击强度服从与环境应力相关的正态分布，冲击类型分为安全、损伤和有害三类；基于线性模型构建退化模型，用泊松过程描述冲击损伤，得到考虑冲击的系统状态退化模型；结合退化模型分析竞争失效行为，得到可靠性计算公式；利用材料特性、专家知识或历史数据估计模型参数；综合公式与参数得到可靠性估计结果，考虑不同工作状态下环境应力的区别，分析对退化速率、冲击概率与强度的影响；基于系统抗冲击能力构建分区域冲击模型，提高估计精度。

一种分布式协同网络任务分层调度方法，包括以下步骤：对每个任务对象基于帕累托支配进行预剪枝：基于增量式自适应剪枝，构建每个任务对象的备选可行任务路径；生成时序调度方案，构建多样化初始方案种群库，对多样化初始方案种群库进行自适应禁忌搜索和帕累托前沿筛选，将综合效用值最大的备选最优协同方案作为最终协同方案输出。本发明通过环节级帕累托筛选和路径级自适应剪枝，降低了路径组合搜索空间规模，解决了解空间组合爆炸的问题；生成时序调度方案时，通过引入资源节点可用时间与任务对象就绪时间的双重动态校验机制，减少资源复用冲突，提高候选协同方案的可执行性，并输出满足任务时序约束和资源独占约束的协同调度方案。

本申请公开了基于大语言模型辅助强化学习的知识图谱可解释推理方法，涉及飞机故障知识图谱推理技术领域，包括：构建标准化飞机故障的知识图谱及问答文本数据集；构建梯度化的软奖励函数；设计五段式链式提示词；构建五维状态空间，定义知识图谱推理的动作空间与状态转移规则；构建联合损失函数，引入退火衰减参数动态调节损失权重，对强化学习智能体进行训练；训练完成后，强化学习智能体脱离大语言模型独立运行。本申请通过构建软奖励函数、链式提示词引导大模型输出动作概率分布、联合损失函数配合退火衰减参数训练强化学习智能体并最终脱离大模型独立推理，提高了飞机故障知识图谱推理的收敛效率与工程落地性，同时降低了推理阶段算力消耗。

本发明公开了一种面向维修保障的机场宽带集群网络优化方法及系统，涉及装备维修与无线通信技术领域，包括：构建机场功能区划分结果、维修保障业务通信需求指标表和场景基础参数库；实测得到机场无线信号实测数据；构建标准化无线传播模型；构建机场的各区域的场景专属无线传播模型，进行整合得到模型参数库；构建带约束的多目标优化模型、决策变量和适应度函数；通过GA‑PSO‑SA混合优化策略对带约束的多目标优化模型、决策变量和适应度函数进行求解得到机场的最优基站部署方案。本发明采用混合智能优化策略，快速应对极端天气、基站故障、业务流量激增等突发场景，实现网络秒级重配置，保障维修保障通信不中断。

本发明公开了一种基于相位型光阀的激光粉末床图案拼接校正方法及系统，涉及金属增材制造技术领域，包括：在数字切片中的单层分割子图案过程中引入预设重合区域；通过相位型空间光调制器将子图案的拼接位置和姿态的校正量以相位形式编码后叠加在图案生成的相位中；通过投射实现图案成型、位置对齐和姿态对齐；对画面进行拼接；通过智能控制策略对拼接的重合区域进行能量控制得到图案拼接能量图。本发明通过在同一系统中利用波前控制，同时解决了拼接中的平移和旋转误差。利用相位调制实现光束的连续偏转，实现无缝拼接。通过预设重合区与梯度能量策略，从根本上避免接缝缺陷。

本申请提供了一种面向分布式防空作战的逆序多层杀伤链构建方法，所述方法按照“目标→拦截节点→跟踪节点→指令节点”的反向时序进行层级解耦，将杀伤链构建转化为拦截资源匹配层、约束传递层、跟踪资源匹配层及指令节点融链层四个独立且弱耦合的阶段性子任务。其中，拦截资源匹配层作为第一优先级基于全局可行拦截节点集合进行最优匹配；约束传递层通过拦截‑跟踪关系矩阵与目标‑拦截分配矩阵生成约束传递矩阵，并经哈达玛乘积更新跟踪资源能力矩阵，实现上层决策引导下层优化。本发明避免了正序模型中前序跟踪资源锁定对拦截资源的约束限制，同时显著降低了求解复杂度，提高了杀伤链构建的实时性、可扩展性与可靠性。

本申请提供了一种无人机蜂群干扰效能多指标一致化与时序聚合方法及装置，该方法包括：对待评估指标进行指标类型划分；在待评估指标的指标类型为时序型指标的情况下，对时序型指标进行一致化处理；对一致化处理后的时序型指标中的不同类别指标，分别采用不同的事件驱动聚合算子进行处理，得到各自对应的策略级标量效用；其中，策略级标量效用取值于[0,1]且策略级标量效用的数值越大越优。本申请按照类别差异化归一化处理和聚合，使已标量化的熵类指标与时序类指标在同一框架下口径一致，进而将物理含义、量纲与时间尺度迥异的多类指标统一为可比的、反映动态适应性的策略级标量。另外，指标处理后可在同一尺度上比较与融合，消除方向与量纲冲突。

本申请提供了一种多频段信号生成装置和方法，所述方法首先利用数字信号处理技术对信号进行预处理，包括调制、任意速率插值滤波、局部混频等操作，以实现对信号频谱的初步调整。然后，通过多相合成滤波器组技术，将多个预处理后的信号组合在一起，形成具有多频段特性的合成信号。实验结果表明，本发明生成的信号具有高精度、低失真、资源利用率高和多频段的特点，能够广泛应用于通信、雷达、电子对抗等领域。该方法不仅提高了信号生成的效率和精度，同时也为多频段信号处理技术的发展提供了新的思路和方法。

本发明公开了基于贝叶斯进化的短波站频联合指配优化方法及系统，属于短波通信资源调度与频谱管理技术领域，方法以300秒为主指配周期执行站点频率联合决策，以10至30秒为子周期完成贝叶斯更新。基于电离层物理模型构建频率可用性先验分布，采集实时链路质量数据，通过Beta‑Bernoulli共轭模型在线更新频率后验可用概率，结合老化机制与双阈值滞环逻辑生成贝叶斯掩码；将后验结果通过三级掩码叠加、特征增强与奖励塑形融入图神经网络与多智能体近端策略优化框架，输出联合指配方案。本发明可动态修正频率可用性认知，提升短波资源指配精度与信道适应性，保障通信链路稳定可靠。