神复健行（上海）医疗器械有限公司

本发明涉及一种植入式脑脊接口系统，包括：信号采集单元，整体控制单元，装置单元，神经调控刺激耦合单元。所述整体控制单元至少包括控制策略模型和控制器，所述控制器根据控制策略模型输出的患者的运动意图以及含或不含运动强度作为输入，输出刺激参数，所述刺激参数包括通道数、极性、波形、频率、幅值、脉宽及其组合；所述刺激输出模块被配置为输出控制器所配置的刺激参数输出。本发明的植入式脑脊接口系统，对于步态参数的控制是基于患者生物电信号的，也就是基于患者本人的意图的，因而更加有利于患者脑‑脊髓‑肌肉的神经环路的重塑，特别是有利于患者对于控制肌肉活动强度的能力的重塑。

本发明涉及一种脊髓刺激电极定位方法和系统，包括如下步骤：步骤S1，获取患者特定部位的影像学数据，所述影像学数据可反应特定解剖结构的信息，所述解剖结构为脊神经前根或脊神经后根中的至少一个；步骤S2，从所述影像学数据中建立目标定位标志物与目标解剖标志物的映射关系；步骤S3，建立脊髓刺激电极与目标定位标志物的映射关系。本发明的种脊髓刺激电极定位方法和系统，实现了脊髓刺激电极的准确术前定位，且使用本发明的方法的电极覆盖情况明显优于传统经验定位。

本发明公开了一种减重步态辅助控制方法及减重步态系统，包括如下步骤：S1，检测目标参数；S2，建立目标参数与驱动装置的运动参数的映射关系；S3，根据驱动装置的运动参数控制驱动装置的动力；S4，采用预设频率重复S1~S3的步骤，动态调整驱动装置的运动状态维持患者的生理步态姿态。本发明通过前向施力分量维持生理步态姿态，提升平衡性和步进效率，动态调整驱动装置位置，适配患者步态周期中的质心变化，同时结合肌电信号优化肌肉协同激活，促进神经功能恢复。

本发明涉及一种神经调控参数自适应系统，包括传感器、控制器、效应器及人体耦合部，包括通过如下步骤进行控制参数的自适应：获取控制参数空间；施加特定控制参数并获取所述控制参数的干预效果；在施加特定次数的控制参数干预后，更新控制参数和干预效果的分布；在所述分布中选择预期效果较佳的控制参数进行干预；重复上述步骤，直到特定终点。通过本发明的方法进行神经调控参数的自适应，可以通过有限的参数空间尝试，达到与遍历相近的效果，从而节约时间成本和人力成本，弱化经验对于控制参数调整效果的影响，增强治疗效果的稳定性。

本发明公开了一种用于瘫痪者运动重建的脊髓硬膜外电极，针对于下肢运动功能恢复，电极触点用于刺激背根神经、提升运动能力，对电极触点区域的总长度作出规定，触点区域总长度与目标节段脊髓长度的关系并不受触点数量影响，外侧列触点必须在背根进入点外侧，并规定了触点区域宽度与一对背根进入点间距的大小关系或倍数关系，对人体腰骶段脊髓间距的个体变异性分析，以及使用仿真软件对不同间距神经根选择性的计算，使用均匀的外侧触点排布，根据特定节段脊髓长度，实际为部分百分位的人群设计特定长度的电极组件，适用性更佳。