山东亚川智能装备有限公司

本发明提供了一种并联蜘蛛手机器人的运动控制方法及系统，涉及运动控制与优化技术领域，通过获取并联蜘蛛手机器人的目标轨迹与负载质量，经逆运动学分解为六条支链期望长度序列并结合动力学前馈构建初始驱动指令序列；监测各支链电流与编码器信号提取驱动响应延迟，对指令发送时刻进行预补偿生成时序对齐后的驱动指令序列；将负载质量与静力学平衡方程代入冗余驱动自由度优化模型，通过二次规划求解张力分配权重并叠加至前馈力矩，生成张力协同分配后的驱动指令序列；下发执行后采集末端位姿反馈，通过频域分析判别姿态抖动趋势，迭代修正延迟与权重。本发明有效降低复杂动态场景下的姿态抖动幅度，保障系统运行的平稳性与轨迹跟踪的高精度。