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本发明公开了一种危化品充装执行器轨迹规划控制方法、系统、设备及介质。获取充装执行器的结构参数，以及目标加注口的第一空间信息；基于目标加注口的第一空间信息和充装执行器的结构参数，生成充装执行器对应的第二空间信息；根据第一空间信息和第二空间信息，规划生成充装执行器的充装规划轨迹；基于充装规划轨迹，控制充装执行器向目标加注口进行移动，以完成加注操作。通过本发明获取到危化品充装机器人末端执行器的结构参数，基于目标加注口的坐标系生成对应的空间信息，并生成充装执行器的执行充装任务的运动轨迹，并依此控制执行器完成充装操作，提高了充装执行器轨迹的合理性和精确性，避免了碰撞、遗撒导致的安全风险。

本发明涉及巡检机器人技术领域，特别涉及一种可跨越障碍的缆绳机器人，包括：外壳，所述外壳顶面连接有两个横向滑轨，横向滑轨中部连接有底座，底座两侧各设有一个底座二，底座二与横向滑轨滑动连接，底座与底座二顶部各与一个套管连接，套管内转动连接有插管，插管顶壁与套管底壁之间通过扭簧连接，插管顶部通过驱动件与导轮连接，装置中设置套管与插管转动配合，且二者之间通过扭簧进行连接，当装置遇到障碍物时，转动中的导轮可向远离障碍物的方向移动，进而对障碍物进行躲避，同时保持与障碍物的接触配合，以便在越过障碍物后，迅速与缆绳摩擦配合，防止装置出现脱落的现象。