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本申请提供一种机器人凸轮抬升结构。包括：主轴；第一凸轮，安装于主轴上；第二凸轮，安装于主轴上，第一凸轮和第二凸轮之间具备相位角；限位调节组件，安装于第二凸轮与主轴之间，以调节第二凸轮在主轴上的安装角度；动能回收组件，安装于第一凸轮外缘和第二凸轮外缘的同侧，将第一凸轮和第二凸轮在回程的重力势能回收，在第一凸轮和第二凸轮推程释放。本申请解决了现有技术中驱动电机承受了全部负载重力导致产生周期性冲击扭矩的问题。

本申请公开了一种双线圈充电抗干扰系统，包括至少两个无线充电单元，用于为受电设备提供无线充电能量；主动电磁屏蔽子单元，用于实时抑制由至少两个无线充电单元工作时产生的泄漏电磁场；主动电磁屏蔽子单元包括磁场传感网络、磁通抵消线圈阵列和闭环控制模块；磁通抵消线圈阵列与磁场传感网络通信连接，闭环控制模块分别与磁场传感网络、磁通抵消线圈阵列连接；磁场传感网络部署于充电区域外围，用于实时监测泄漏电磁场的三维空间分布；磁通抵消线圈阵列用于根据控制信号产生抵消磁场；闭环控制模块用于根据磁场传感网络的监测数据，生成并向磁通抵消线圈阵列输出控制信号，以实现动态磁场抵消。