원래 이름 기록: 中铁十一局集团有限公司; 中铁十一局集团第四工程有限公司

一种钢管柱步进式自动焊接机器人及其焊接方法，焊接机器人包括：监测识别系统、控制系统以及两个对称布置的外壳、半圆环板，两个外壳通过开合锁紧机构连成一体，外壳的内侧沿圆周方向对称设置有多组步进式爬升机构，两个半圆环板分别安装于外壳的上侧，水平移动机构安装于半圆环板的上侧，竖向移动机构安装于水平移动机构上，机械臂安装于竖向移动机构上，焊枪安装于机械臂的一端。本设计通过步进式爬升机构可以实现焊接机器人的自动连续步进式爬升，同时焊枪通过水平移动机构和竖向移动机构可以实现在预定区域内自由移动，在焊接过程中通过机械臂可以保持焊枪和钢管柱外表面的相对距离始终保持不变，这样可以使焊材均匀填满整个焊缝。

一种型钢连续爬升式自动焊接机器人及其焊接方法，焊接机器人包括：连续爬升机构，连续爬升机构安装于型钢外侧，同步升降器安装于连续爬升机构上侧，多个旋转驱动机构通过水平位移机构活动连接于同步升降器上，焊接盘安装于同步升降器上，驱动机构输出端连接有机械臂，机械手夹持有焊枪，控制系统与连续爬升机构、旋转驱动机构、同步升降器、水平位移机构、焊枪、机械臂、机械手、监测识别系统连接。本设计通过连续爬升机构实现焊接机器人的连续爬升，通过同步升降器实现多个焊枪的多面同步焊接，再配合水平位移机构可以实现焊枪在预定区域内无死角焊接，通过机械臂控制焊枪的角度和位置，从而实现对型钢的水平、垂直、斜向焊缝进行连续焊接。