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本发明涉及机器人同步定位与导航技术领域，具体是一种足式人形机器人在退化场景下的定位方法及系统，将退化处置由整帧二元开关改进为方向层面连续调制：对激光观测信息矩阵的平移子块特征分解，显式构造不可观平移子空间的投影算子；滤波迭代内部对平移增量投影重映射，剥离不可观方向错误激光修正，可观方向保留激光约束；利用足底接触判定支撑相，经腿部运动学反解机体速度作为伪观测，为不可观方向提供步态周期连续兜底约束；配合重力姿态伪观测、子空间受限速度阻尼、单帧修正量守卫、几何加权置信度评估。本发明可实现退化期间位姿连续输出，消除定位跳变，漂移有界，适配足式机器人步态特性，计算开销低，适合嵌入式本体部署。