黑龙江省科学院智能制造研究所

一种悬浮式空间电磁转换收发装置自对准方法，本发明为了解决无人机上的接收线圈无法与充电基站内的发射线圈完全对准且成本较高的问题；本发明基于LCC‑S补偿拓扑建立磁耦合无线充电系统的电路模型，得出电路参数和互感的函数关系，然后建立线圈模型，得出互感与线圈间横向距离的函数关系，从而根据中间变量互感推出电路参数与线圈间横向距离的函数关系，最终根据此关系提出了一种通过机械结构移动发射线圈，并同时通过MCU采集电路参数，根据采集到电路参数的大小调整发射线圈位置的线圈自对准方法。同时该方法还根据对准区域的大小，通过合理设计磁耦合机构的尺寸和将对准区域进行区域划分，有效提升对准区域。本发明涉及无线充电系统技术领域。

本发明属于工业自动化与智能制造技术领域，具体涉及面向柔性制造的多模态人机协同作业调度与控制方法，该方法包括以下步骤：感知步骤，通过IoT感知层集成多源异构传感器，基于PTP‑1588精密时钟协议实现数据同步，边缘节点提取多模态特征并降维上传云端；认知步骤，通过MM‑AFNet模型经门控注意力机制动态融合多模态特征，结合Neo4j知识图谱关联推理，输出设备健康度评估。该面向柔性制造的多模态人机协同作业调度与控制方法通过构建IoT感知层、边缘层、云端AI层和人机协同层的四层闭环架构，实现了从多源数据采集、边缘实时处理、云端多模态融合到增强现实引导的完整贯通，有效解决了传统监测响应滞后与人机协同效率低下的问题。