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本发明公开一种基于铲斗吊耳角度变化的电铲提升钢丝绳动态控制装置和方法，包括：倾角传感器、提升电机和整车控制器；倾角传感器安装在电铲铲斗的吊耳内部，用于实时监测吊耳在电铲作业过程中其轴向倾斜角度和角加速度的动态变化状况；整车控制器内配置有基于倾角传感器的数据建立的提升电机动态控制模型，提升电机动态控制模型根据获取的倾角传感器的数据分析出吊耳实时姿态信息，进一步根据吊耳实时姿态信息对提升钢丝绳的张力状态进行识别，并据此对提升电机进行动态控制。本申请能够自动实时监测吊耳角度变化并动态调整提升电机，有效避免提升钢丝绳因过载导致的疲劳断裂和因松弛引发的跳槽叠压故障，显著提升设备运行安全性和可靠性。

一种用于新能源电传动矿车的热管理机组上下电控制方法及系统，控制方法包括上电流程和下电流程，系统包括BMS、TMS、带内置600VDCDC的变流柜及BDU，热管理机组从新能源电传动矿车自带的变流柜取电，BDU内部热管理继电器仅作为假状态参与检测，不实际执行通断控制。本发明的一种用于新能源电传动矿车的热管理机组上下电控制方法及系统，变流柜的600VDCDC为矿车原有配置，无需额外安装，热管理机组的上下电流程仅在现有逻辑基础上优化了检测参数及取电路径，确保了与现有软硬件系统的高度兼容，同时有效解决了电压不匹配、成本高、空间紧张及故障点多的技术问题，降低了成本与故障风险，优化了空间利用，且与现有软硬件高度兼容。

基于角位移传感器的铰接式自卸车转向系统及转向方法，包括液压油箱、负载敏感泵、比例换向阀、左转向缸、右转向缸、电比例减压阀、电磁换向阀、控制器、角位移传感器Ⅰ和角位移传感器Ⅱ，角位移传感器Ⅱ用于检测方向盘的转速，角位移传感器Ⅰ用于检测方向盘的左右极限位置；电磁换向阀连接有用于控制方向盘的制动器。本发明通过采用角位移传感器实时将方向盘的转角及转速信号传递给控制器，通过控制器控制转向缸的流速，实现转向；其中方向盘的转速与车体的转向速度成比例，实现了比例放大；另外，转向缸在左转或右转到极限位置时，可通过角位移的检测对方向盘进行锁止，在左右极限内转向时，制动器解锁，可实现转向。

本发明公开了基于多模态传感器融合的矿用挖掘机自主作业方法、系统、存储介质及设备，涉及矿用挖掘机技术领域，包括：通过环境感知模块实时获取作业环境和挖掘机自身状态信息；根据S1获取的作业环境和挖掘机自身状态信息通过在线轨迹规划模块实时生成可执行的运动轨迹信号；运动控制模块执行S2生成的可执行的运动轨迹信号。本发明采用激光雷达实时感知环境，能在短时间完成在线轨迹规划，使得挖掘机无需等待即进行连续作业，减少作业循环时间，提升了生产效率。安全性和智能化程度高，系统实现从环境识别到作业执行的全流程自主化，将驾驶员从恶劣、危险的驾驶环境中彻底解放，减少了因人工操作失误带来的安全事故，实现了矿山开采的智能化升级。