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本申请提供一种自由翼飞行器和飞行器控制方法，涉及飞行器技术领域。本申请通过倾转轴将飞行器机身悬挂在飞行器机翼下方，由飞行器机翼上的多组飞行推进装置通过产生的矢量推力直接实现机翼倾转功能，同时由飞行器机身上的机身主动稳定装置通过提供矢量推力来主动抑制摆锤效应带来的机身俯仰运动，从而基于悬挂结构实现机身姿态维稳控制环节与机翼倾转角度控制环节的独立控制效果，确保机身姿态控制与机翼倾转控制之间的运动学控制解耦效果和物理结构解耦效果，并能够通过飞行推进装置与机身主动稳定装置的矢量推力协同作用，在降低飞行器整体重量与尺寸的基础上，有效保障飞行器整体姿态的稳定性。