원래 이름 기록: 深圳市众擎机器人科技有限公司

本申请公开了一种编码器精度检测的方法、系统及装置，用于摆脱对外部设备的依赖，提升检测效率。本申请方法包括：在待测位置上将电机静止，控制所述电机的直轴电流为0，同时增加交轴电流，判断所述电机是否从静止开始动作；若是，则获取动作时刻的交轴电流值；将所述电机恢复至所述待测位置并静止，控制所述电机的交轴电流为0，同时增加直轴电流，判断所述电机是否从静止开始动作；若是，则获取动作时刻的直轴电流值；根据所述交轴电流值和所述直轴电流值计算所述电机的编码器的偏差角。

本申请公开了一种人形机器人坐下控制的方法及人形机器人，用于使人形机器人实现柔顺、安全且具备基本容错能力的自主坐下。本申请方法包括：在检测到人形机器人处于站立姿势且满足坐下触发条件时，调用坐下控制程序，控制人形机器人执行坐下动作序列，使人形机器人从站立姿势过渡至坐下支撑姿势，坐下动作序列包括多个阶段的坐下动作，每个阶段的坐下动作由对应的坐下控制子程序来控制人形机器人的质心和多个末端执行器按照各自的预设坐下参考轨迹移动；在检测到人形机器人达到坐下支撑姿势后，控制人形机器人由坐下支撑姿势调整至预设稳定坐姿，预设稳定坐姿包括：坐姿支撑部与地面建立至少一个接触点，第一下肢和第二下肢的末端执行器触地。