№ CN121348920A발명
유효一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法和系统
本发明公开了一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法,包括建立辅助定时器与PWM信号发生器的控制周期的映射关系,并将EtherCAT总线的物理同步信号Sync0映射为输入捕获单元的外部触发源;响应于检测到物理同步信号Sync0的有效跳变沿时,利用输入捕获单元在不经由软件中断干预的情况下,即时将辅助定时器的当前瞬时计数值锁定至捕获寄存器中,形成参考时间戳;在伺服控制周期的中断服务中读取参考时间戳,基于参考时间戳与物理同步信号Sync0的目标相位关系计算相位偏移量,根据相位偏移量,动态调制PWM信号发生器在下一控制周期的重装载值。
❖福建富昌维控电子科技股份有限公司江庚炜; 吕进之; 黄继波§ 2/10 청구항G05B 19/042 (2006.01), H02P 27/08 (2006.01), H02P 29/00 (2016.01) +113