四川酷比通信设备有限公司

本发明公开了机器人动作与表情同步音乐节拍的自适应控制系统及方法，其该系统包括实时音频采集模块、信号预处理模块、双通路节拍解析模块（含伴奏鼓点解析通路和人声停顿解析通路）、场景自适应通路切换模块、节奏档位判定与参数匹配模块以及协同驱动执行模块；本发明通过频分分离技术，利用低频通路捕捉真实鼓点，利用中高频通路提取人声停顿作为虚拟节拍；该系统实时评估鼓点置信度，自适应切换节拍源，解决了无鼓点场景下的跟拍难题。同时，根据BPM划分节奏档位，并结合停顿间隔特征映射出差异化的肢体动作与面部表情，实现了机器人动作与表情的高度协同及拟人化的自然律动。

本发明公开了一种基于空间参照的机器人指代消解方法、系统及计算机设备。该方法包括：获取用户语音指令、用户手势方向特征、机器人当前位姿参数及候选物体列表；建立以机器人自身为空间参照中心的局部空间坐标系，建立机器人与候选物体之间的相对空间关系；根据用户手势生成用户指向约束；结合相对空间关系对空间描述词进行空间关系解释，生成空间关系约束；根据空间关系约束、用户指向约束及相对空间关系进行空间一致性匹配，确定目标物体，并控制机器人执行对应物理交互任务。本发明能够提高动态环境下机器人对目标物体指代消解的准确性和稳定性，提高自然人机交互效率。