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本发明公开了一种基于编码器与视觉融合的堆垛机高精度定位方法，它属于堆垛机领域，其将高频事件的编码器数据和低频事件的深度相机数据融合，即编码器主导高频预测，视觉进行低频矫正，兼具编码器高频特性和视觉绝对精度优点的最优估计值，从根本上消除了累积误差。它主要包括如下步骤：定义堆垛机行走轴X轴或提升轴Z轴中任意一行走方向的卡尔曼滤波器的状态向量、状态转移模型和观测模型，定义的观测模型中包括高频事件的编码器数据和低频事件的深度相机数据；完成上述定义后，进行卡尔曼滤波器的初始化。本发明主要用于堆垛机高精度定位。

本发明属于自动化搬运技术领域，具体公开一种高精度的自动落筒搬运机器人及其搬运方法，其装置包括自动导引车和输送筒，自动导引车上安装有定位组件和双轴精调组件；输送筒安装在双轴精调组件上；双轴精调组件包括第一轴调整单元和第二轴调整单元，第二轴调整单元安装在第一轴调整单元的输出端上，且第二轴调整单元的输出端连接于输送筒，输送筒上安装有用于推动料筒的推料组件，通过双轴精调组件的协同调整，实现输送筒在水平与竖直方向的精确定位，有效提升与缠丝机料筒的对接精度，适用范围广且运输效率高。

本发明公开了一种基于双模态融合算法的重载AGV自动调平控制方法，它属于AGV调平领域，其通过在线+离线双模态协同分层架构，在线层可实现FPID核心参数快速全局优化，参与实时动态调平，离线层结合数据库完成系统级优化，实现模糊规则库自我进化。它主要包括如下步骤：倾角传感器实时获取重载AGV的承载平台倾角，当承载平台实际倾角超过设定的倾角阈值时，则对承载平台进行调平；基于实际倾角，以承载平台重心为原点，建立三维运动坐标系，通过坐标转化矩阵，计算得到四个支撑点Z方向坐标，确定最高点，并计算出它们之间的高度差。本发明主要用于重载AGV调平。