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本发明公开了一种基于异构相机外参约束的移动测绘系统及方法，属于移动测绘、激光雷达、视觉融合测量技术领域。该方法接收激光雷达触发信号，同步采集全局曝光相机图像、顶置相机图像、前置细目相机图像以及RTK/IMU位姿数据并附加统一时间戳；将各相机外参统一至激光雷达坐标系形成分层外参约束集合；解算当前帧激光雷达位姿，将点云通过约束集合投影至各相机成像平面，对投影点集进行重叠区域检测；根据激光点投影位置和各相机观测夹角确定纹理来源优先级，从对应相机图像提取纹理值施加至激光点，生成带纹理的彩色点云增量数据。该方法能够减少多相机重叠区域纹理冲突和运动模糊对点云着色的影响。