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本发明涉及气体吸附技术领域，尤其涉及一种多孔金属‑有机框架材料及其制备方法、吸附剂、提纯乙烯的方法，多孔金属‑有机框架材料的分子式为CHNOZr，其以5,5'‑(5‑氨基嘧啶‑4,6‑二基)二间苯二甲酸作为有机配体，六核锆簇作为节点，通过自组装配位形成具有三维孔道和csq型结构的金属‑有机框架材料。选择了具有惰性孔表面和易于官能化的Zr‑csq‑MOF作为基础骨架材料，通过调控配体种类，合成了全新的MOF材料，其具有合适的孔道环境，能够从C2三元混合气中选择性吸附乙炔和乙烷从而一步得到高纯度的乙烯。并且，该金属‑有机框架材料具有合适的孔径和氨基修饰的非极性孔道表面，使其优先吸附乙炔和乙烷，从而可一步提纯乙烯。

本发明公开了一种基于现场行为表现数据分析的教育评估方法及系统，涉及教育评估模型技术领域，随机抽选学生进行教学验证记录，基于预设教学模板开展教学并进行阶段检测，每阶段周期拍摄学生行为表现图像序列，并关联阶段检测结果形成行为表现数据组；其次，对数据组中行为表现特征进行分析，判断其与阶段检测结果的相关性，保留差异显著的需关注行为表现特征区段，并据其时间节点构建需关注特征区段序列；对序列进行精准性分析，剔除不符合预设要求的序列；以保留序列及对应阶段检测结果为数据源构建教育评估模型，并利用该模型对实时教育情况进行自动化评估。本发明通过客观量化学生现场行为，提升评估的实时性和准确性，支持个性化教学优化。

本申请公开了针对道路的无人机巡检方法、系统、终端及存储介质，涉及图像处理技术领域，方法包括：获取基于无人机采集的目标区域对应的RGB图像；对上述RGB图像进行颜色空间转换，获得上述目标区域对应的HSV图像；根据上述HSV图像，获取上述目标区域中道路对应的道路区域初始掩膜；根据上述RGB图像和上述道路区域初始掩膜，进行区域闭合处理以确定上述道路对应的道路区域目标掩膜，其中，上述道路区域目标掩膜用于指示上述目标区域中道路的区域范围。如此，使用受亮度影响较小的HSV图像进行道路区域的识别，有利于提高道路巡检过程的准确性。

本发明公开了一种原位生长碳纳米管负载铁钴双功能催化剂及其制备方法与应用，涉及锌‑空气电池技术领域，其中，原位生长碳纳米管负载铁钴双功能催化剂，包括氮铁共掺杂的碳纳米管导电网络和负载于所述碳纳米管导电网络上的铁钴金属原子；本发明以氮铁共掺杂的碳纳米管作为导电网络，在不影响碳纳米管稳定结构的同时具有丰富的孔隙结构、丰富的铁基活性位点以及高比表面积，使铁钴金属原子更容易附着在碳纳米管上，表现出优异的催化性能；接着在导电网络上负载铁钴金属原子，使得更多的铁钴金属原子均匀、牢固附着在碳纳米管导电网络上，通过铁钴双原子催化活性位点之间的相互作用，实现ORR和OER的双功能催化，提高锌‑空气电池的性能。

本申请涉及农业农药喷洒技术领域，公开了多功能雾化农药喷洒系统，包括中央协同控制单元、模块化雾化喷施单元、混合动力供给单元及多维度环境感知单元；所述中央协同控制单元采用中央处理器与现场可编程门阵列组合的异构计算架构，通过第一控制局域网总线与模块化雾化喷施单元连接。通过中央协同控制单元预存大田、果园、温室三类作业模式参数集，结合激光雷达地形数据与多光谱相机作物类型识别结果自动匹配最优模式，搭配电动滑台自适应调节喷头间距，无需更换专用设备即可跨场景作业，减少场景切换时的作业中断，提升施药作业的连续性与设备通用性，适配不同种植场景的差异化需求。

本发明提供了一种手性多孔合金纳米颗粒及其基于电置换反应的制备方法，制备方法包括如下步骤：采用掠射角沉积法制备由Cu或Ag构成的具有固有结构手性的CNPs作为牺牲模板；将牺牲模板置于含有A金属的离子的电解液中搅拌，进行电置换反应1h以上，得到或手性多孔合金纳米颗粒。本发明的技术方案实现了手性从牺牲模板向新生成纳米颗粒的转移，为手性纳米材料的制备提供了新途径，拓展了手性材料的合成方法和应用范围，得到的二元合金纳米颗粒不仅具有比表面积增强的多孔结构，而且具有独特的手性光学活性，在不对称催化、对映体区分、对映体分离、生物检测和生物成像等领域具有潜在的应用价值。

本发明提供了一种适用于二氧化碳地质封存的固井水泥及其制备方法，该固井水泥包含的成分及质量分数为：高温烧结偏高岭土、硅酸钠、葡萄糖酸钠，所述高温烧结偏高岭土、硅酸钠的质量比为100:35‑40，所述葡萄糖酸钠的质量为高温烧结偏高岭土、硅酸钠质量总和的0.05‑0.15%；所述高温烧结偏高岭土为采用高岭石经过破碎、磨矿并在750‑850℃煅烧1h以上得到，所述高温烧结偏高岭土的二氧化硅含量在50wt%~55wt%，氧化铝含量为40wt%~45wt%；所述硅酸钠的模数为1。采用本发明的技术方案，提高了碳化阶段固井水泥的抗压强度以及界面胶结强度，而且具有很好的热稳定性、耐腐蚀特性和抗渗能力。

本发明属于生物医学工程与仿生机器人技术领域，具体涉及MOF修饰的心肌细胞材料及其制备方法和应用、仿生驱动器。本发明提供的MOF修饰的心肌细胞材料，包括心肌细胞和通过配位键锚定在所述心肌细胞的细胞膜表面的MOF材料，MOF材料包括UiO‑66(Zr)和/或功能化UiO‑66(Zr)，功能化UiO‑66(Zr)包括氨基化UiO‑66(Zr)和/或硝基化UiO‑66(Zr)。本发明提供的MOF修饰的心肌细胞材料实现了对心肌细胞钙离子动态和收缩性能的精准调控，能够在显著加快心肌细胞收缩频率的同时，提升心肌细胞的收缩力和机械刚度，对于构建高性能、可持续的仿生驱动器至关重要。

本申请公开了一种基于机器视觉的仿生鱼鱼尾摆动非接触式测量方法、装置、设备、介质及产品，涉及仿生机器人及流体动力测试技术领域。所述方法，包括：获取包含目标仿生鱼运动的视频流；对视频流中的各个视频帧进行仿生鱼目标区域定位以及图像处理，以确定目标仿生鱼的鱼体定位信息；鱼体定位信息包括：鱼身参考点信息以及鱼尾末端点信息；采用改进的峰值检测算法以及流体力学模型，根据鱼体定位信息确定鱼尾摆动测量分析信息；鱼尾摆动测量分析信息包括：平均摆动周期、频率、摆动力以及输出功率；其中，流体力学模型是基于流体力学，采用Morison方程确定的数学模型。本申请可在非接触式下精确的实现仿生鱼鱼尾摆动情况的分析测量。

本发明公开了一种飞行器输出反馈姿态控制方法，涉及刚体飞行器姿态控制技术领域。本发明基于修正罗德里格参数框架，建立飞行器的姿态运动学模型和动力学模型；并根据这两种模型结合浸入与不变原理，设计角速度观测器；通过角速度观测值的滤波状态，得到角速度观测器的具体形式；将角速度观测器的具体形式与比例‑微分型全反馈姿态控制器结合，得到基于角速度观测器的输出反馈姿态控制律。其中，角速度观测器具体形式的稳定性是通过动态缩放因子和候选李雅普诺夫函数来辅助证明的。本发明提供的飞行器输出反馈姿态控制方法，解决了飞行器角速度不可测量情况下的飞行器的姿态控制问题，能够有效提高现存的角速度不可测情况下的角速度估计精度。

本申请揭示了一种基于双重知识蒸馏的语义场景补全方法、装置及设备，方法包括：获取指定场景的单目RGB图像；对单目RGB图像进行深度估计，将单目RGB图像特征转换为带有深度假设的初始三维体素集；将初始三维体素集输入至学生模型三维编码器进行三维特征提取，得到三维体素集特征；其中，学生模型经教师模型采用融合知识蒸馏和伪引导辅助蒸馏预先进行教导；将三维体素集特征输入至学生模型SSC解码器，预测每个体素的占据状态与体素语义，输出预测三维体素集；根据预测三维体素集，输出指定场景的语义场景补全图；从而能够高效、准确地从单目RGB图像中推断出完整的三维语义场景。

本发明公开了基于双传感器融合的气压高度补偿与姿态解算的飞行器控制方法，通过采集气压传感器和惯性测量单元数据进行温度补偿和姿态解算，获得原始高度和欧拉角；基于α‑β滤波器处理原始高度，得到气压估计高度，并通过姿态转换积分计算惯性导航高度与垂直速度；采用自适应互补滤波策略，根据气压估计高度方差动态调整融合权重融合高频惯性数据和低频气压数据，输出精确融合高度和垂直速度；最终，构建串级控制器，外环根据期望高度偏差计算目标垂直速度指令；内环基于偏差生成执行器信号驱动电机；实现高度稳定控制，从而有效抑制漂移提升精度和响应速度，实现飞行器在振动或气压变化下的可靠高度控制。

本发明公开一种显示面板及其像素驱动电路和驱动方法。该像素驱动电路用于驱动像素单元发光，包括脉冲宽度调制模块和脉冲幅度调制模块。脉冲幅度调制模块包括：驱动晶体管，与像素单元串联于工作电压和地电压之间；驱动晶体管的栅极用于输入第一数据信号；第一补偿单元，与驱动晶体管连接，用于对驱动晶体管的阈值漂移自动进行补偿。脉冲宽度调制模块包括：下拉晶体管，漏极连接至驱动晶体管的栅极、源极连接下拉电压、栅极用于输入第二数据信号；第二补偿单元，与下拉晶体管连接，用于对下拉晶体管的阈值漂移自动进行补偿。上述显示面板及其像素驱动电路和驱动方法，通过对阈值电压进行动态补偿，可以消除阈值漂移带来的影响。

本申请涉及新能源材料技术领域，尤其涉及钠离子宿主材料及其制备方法、钠金属电池。该材料包括多孔碳基材，且至少在表层区域中掺杂有氮元素和磷元素。一方面，多孔碳基材丰富的开孔体系为钠离子沉积提供了容纳空间，缓解了体积变化。另一方面，在掺杂元素的协同作用下，多孔碳表面碳原子的电子结构与表面化学性质得到调节，提高了与钠离子的结合能，改善了疏钠现象，降低了钠离子成核过电位，进而减少钠枝晶生长、减少极化现象、提高倍率性能；掺杂了氮元素和磷元素的表层区域提供了丰富的活性位点，诱导钠离子均匀沉积，进一步减少了钠枝晶的产生。综上，该钠离子宿主材料可以缓解体积变化、枝晶生长、成核过电位高、库仑效率衰减严重的问题。