霖和自动化工程（上海）有限公司

本发明提供基伺服驱动器的桁架载板防撞方法、系统和可读存储介质，涉及自动化运动控制技术领域，采集桁架上多个伺服驱动器驱动载板运行的脉冲位置数据；将脉冲位置数据存储到PLC内置的循环时序DB数据块中，以先进先出的滚动方式存储连续多帧历史时序位置；根据连续多帧历史时序位置得到载板运行的瞬时速度与瞬时加速度；结合预设总线通讯延时参数计算通讯延时期间载板的额外位移，得到载板真实位置；基于真实位置计算两两相对的载板的真实距离，与预设最小安全距离阈值比较判断是否存在碰撞，若存在碰撞风险，PLC向对应伺服驱动器下发动态调速指令完成防撞保护；解决了总线通讯延时导致的位置滞后问题，在保证安全的同时提升了桁架设备运行效率。