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本申请公开了一种车辆控制器的软件升级方法、装置、设备及存储介质，属于汽车技术领域。所述方法具体包括：获取车辆的控制器的软件的第一差异信息；所述车辆的每个控制器的通信状态为开启；对所述第一差异信息进行校验处理，以获得通过校验的第二差异信息；将所述第二差异信息和所述控制器的备份区域的第一软件信息进行融合处理，以获得第二软件信息；对所述第二软件信息进行校验处理，以获得通过校验的第三软件信息；基于所述第三软件信息，对所述控制器进行软件升级处理。

本申请公开了一种自动驾驶场景重建的方法、装置、设备及存储介质，属于汽车技术领域。所述方法具体包括：获取车辆感知的行驶环境数据，包括第一图像数据、第一点云数据和动态障碍物的跟踪数据；对第一图像数据进行稀疏点云化处理，以获得第二点云数据；基于第一点云数据和第二点云数据，利用预设的两阶段对齐策略，获得静态点云数据；基于第一点云数据和跟踪数据，获得动态点云数据；对行驶环境数据进行语义分割处理，以基于语义分割处理的结果、动态点云数据和静态点云数据，获得融合特征数据；基于融合特征数据，利用预设的优化策略，获得优化结果并渲染生成自动驾驶场景图像；基于场景图像和行驶环境数据进行迭代重建处理，得到场景重建结果。

本发明涉及一种分布式电驱桥系统及车辆，所述电驱桥系统包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件和第二驱动组件对称布置；第一驱动组件包括第一电机、第一太阳轮、第一NW型行星排和第一轮辋组；第一电机的输出端与第一太阳轮连接，第一太阳轮通过第一NW型行星排与第一轮辋组传动连接；第一NW型行星排包括第一行星齿轮、第二行星齿轮、第一内齿圈和第一行星架，第一行星齿轮和第二行星齿轮同轴联动设置；第二驱动组件的结构与第一驱动组件相同，第二驱动组件用于驱动另一侧车轮。

本发明涉及一种基于商用车的视觉感知侧车窗除雾方法、系统及车辆。其中方法包括如下步骤：获取车辆同一侧车窗的第一车窗图像和第二车窗图像，所述第一车窗图像为车辆启动前的车窗图像，所述第二车窗图像为车辆启动后的实时图像；获取所述第一车窗图像的第一暗通道强度值，以及第二车窗图像的第二暗通道强度值；基于第一暗通道强度值和所述第二暗通道强度值判断车窗是否起雾；若，是，则计算该侧车窗的雾气浓度值；依据所述雾气浓度值选择除雾方案；执行所述除雾方案。本发明对起雾判断和雾气浓度估算更加精确，且通过雾气浓度值选择不同的除雾方案的方式，能够节省能耗；并且以暗通道强度值确定是否起雾的方式准确度更高。