№ CN122924210A발명
알 수 없음一种复杂动态环境下的机器人主动避障方法及系统
本发明涉及机器人运动控制技术领域,具体涉及一种复杂动态环境下的机器人主动避障方法及系统。通过在每个控制周期获取路径位置的历史径向测距序列、运行速度及负载质量;根据测距序列的离散分布确定路径测距离散度,根据速度与质量确定惯性负载比;基于惯性负载比和测距离散度的时序梯度确定惯性敏感度增益,根据动力学参数确定滑行耗散能量;将惯性敏感度增益与滑行耗散能量融合得到预计撞击能量,并以其峰值越界程度反解能量约束速度。本发明通过建立惯性状态与环境扰动的非线性耦合机制,将避障问题转化为动能管理问题,实现了重载机器人在盲区路口等复杂场景下的主动安全控制。
❖哈尔滨职业技术大学; 黑龙江省擎点数字科技有限公司张春波; 吴阿娜; 付杰; 朱嵩宇; 宋磊; 宿佳宁; 尹洪岩; 汪楚云; 孟耘竹; 叶立强Oct 16, 2026§ 2/10 청구항G05D 1/43 (2024.01), G05D 1/242 (2024.01), G05D 1/633 (2024.01) +423