安斯泰莫株式会社

根据本发明所涉及的车辆状态量推定装置以及车辆控制装置，在其一个方式中，对惯性传感器输出的传感器坐标系加速度以及传感器坐标系角速度进行坐标变换而求出水平坐标系加速度以及水平坐标系角速度，通过对包括水平坐标系加速度以及水平坐标系角速度的水平坐标系的运算式进行积分而求出车辆的推定速度，根据推定速度推定车体滑移角。由此，即使在惯性传感器倾斜地安装于车辆的情况下，也能够抑制基于惯性传感器的输出的车体滑移角的推定精度降低。

在组合多个不同的传感器的检测结果来检测物标的物标融合中，由于在物标相对于本车的行进方向在左右方向上移动的情况下无法正确地进行同一物标判定，因此提供一种物标检测装置，即使在因物标相对于本车的行进方向在左右方向上移动而导致各传感器检测出的物标的左右方向位置的差变大的情况下，也能够容易地判定为是同一物标。物标检测装置使用各传感器检测出的物标信息，判定物标是否相对于本车的行进方向在左右方向上移动，在物标相对于本车的行进方向在左右方向上移动的情况下，变更用于同一物标判定的左右方向位置的差的阈值。

控制器具有接收部、簧上加速度计算部、行程速度计算AI、簧上速度计算AI以及乘坐舒适度控制部，该接收部通过车辆所具有的IMU获取铅垂方向的加速度即簧上加速度、侧倾率以及纵倾率，该簧上加速度计算部基于输入到接收部的值以及车辆的规格，求出车辆的各轮的簧上加速度，该行程速度计算AI使用将表示各轮的簧上加速度以及可变阻尼器的产生力的值作为输入的车辆的数理模型来求出各轮的悬架装置的行程速度，该簧上速度计算AI求出各轮的簧上速度，该乘坐舒适度控制部根据簧上速度以及行程速度来决定控制可变阻尼器的控制量。

本发明所涉及的车辆控制装置在线控转向系统的转舵功能发生了异常时，将转向轮的磨胎半径的大小设定为第一正值或第一负值。此外，本发明所涉及的车辆控制方法在线控转向系统的转舵功能从正常动作失效时，使转向轮的磨胎半径的大小变化。由此，能够抑制在线控转向系统的转舵功能发生了异常时，因转向轮的磨胎半径的规格而导致转弯性能降低的情况。

车辆的控制装置基于构成为检测车速的车速传感器和构成为检测冷却水温度的水温传感器的各输出信号，分别控制构成为控制向散热器导入的冷却风的流量的冷却风控制设备和构成为控制车辆的空气动力性能的空气动力性能控制设备。此时，车辆的控制装置考虑冷却风控制设备和空气动力性能控制设备中的一方的控制状态来变更冷却风控制设备和空气动力性能控制设备中的另一方的控制状态。

本发明提供一种电动制动器，能够提高可靠性，并且能够抑制成本上升以及装置整体的大型化。作为电动制动器的盘式制动器的第一实施方式的制动保持机构具备：旋转轴及以棘轮齿轮，其设置在从电动马达至制动机构的旋转传递路径上，传递来自电动马达的旋转；限制机构，其限制该棘轮齿轮向释放方向的旋转；离合器单元，其在通过该限制机构限制棘轮齿轮向释放方向的旋转时，对于旋转轴允许向施加方向的旋转。由此，在本盘式制动器中，能够提高可靠性，并且能够抑制成本上升以及装置整体的大型化。

根据本发明的车辆控制装置，在其一个方式中，在执行包含侧倾控制及俯仰控制在内的姿势控制的致动器的能够位移的控制范围内，取得针对前后加速度及横向加速度的任意组合的抑制向乘员施加的负荷的、包含目标侧倾角和目标俯仰角在内的目标姿势角或表示致动器的目标位移的目标姿势特性，基于所述目标姿势特性和检测到的前后加速度及横向加速度的组合，求出目标姿势指令，基于所述目标姿势指令执行姿势控制。由此，即使在侧倾和俯仰复合地产生的状况下，也能够尽可能地提高乘坐舒适性。

缓冲器(10)包括外管(20)、嵌合于所述外管(20)的内管(30)、设置在所述外管(20)的一端(21)的滑动部件(40)、能够与所述内管(30)一起相对移动的包围部件(70)、以及沿轴向(Rs)形成于所述滑动部件(40)的外周面(41)的阻尼力产生部(100)。所述滑动部件(40)具有：杆(50)，其从所述外管(20)的所述一端(21)延伸至所述内管(30)的内部(34)；以及第一分隔壁(60)，其设置于所述杆(50)，并与所述内管(30)的内周面(35)滑动接触。所述包围部件(70)包围所述滑动部件(40)的所述外周面(41)。所述阻尼力产生部(100)能够在所述阻尼力产生部(100)与所述包围部件(70)的内周面(71)之间产生阻尼力。

本发明的车辆控制系统具备：传感器部、具有车辆控制应用的车辆控制装置以及服务器。在车辆控制装置中，计算车辆行为预测值和基于传感器值计算出的实际车辆行为值之间的差分数据，在该差分数据大的情况下，将上传数据上传到服务器，并且将车辆控制应用和车辆模型更新为从服务器分发的信息。在服务器中，基于上传数据改善车辆模型以使车辆行为预测值接近实际车辆行为值，并且基于上传数据开发车辆控制应用，并将该改善后的车辆模型和开发后的车辆控制应用分发给车辆控制装置。

提取进行基于对开发对象的系统的请求规格的性能验证的测试用例的处理对记述了请求规格的请求文章进行文章分析，并识别包括在请求文章中的对象语句在意义上的作用。另外，本处理从词典数据库取得与对象语句的作用对应的定义，基于该定义，识别要验证的系统性能和计测条件的对象范围。进而，本处理从已实施的测试的系统性能及计测条件相关联的测试资产数据库获取测试的历史数据。并且，本处理将该历史数据中包括的实施完毕计测条件与识别出的计测条件的对象范围进行对照，提取测试用例中包括的计测条件。由此，即使在记述了系统的请求规格的请求文章中包括模糊性的情况下，也能够高效地实现基于请求规格的用于性能验证的测试。

车辆控制装置具备运行设计域扩展提取部、自动驾驶级别设定部和自动驾驶控制部。运行设计域扩展提取部基于包括本车辆所行驶道路的每条车道的结构的道路结构、道路上的本车辆和其他车辆中的至少一方的过去驾驶经验数据、本车辆的状态量以及道路上的当前的行驶环境，提取能够转移至比设定于本车辆的当前的自动驾驶级别更高的自动驾驶级别的可转移区域。自动驾驶级别设定部基于运行设计域扩展提取部的提取结果，设定本车辆的自动驾驶级别。并且，自动驾驶控制部执行与自动驾驶级别对应的本车辆的行驶控制。

一种滤波器单元（100），具备：圆筒状的滤波器芯（7），供电力转换装置的正极电源侧导体和负极电源侧导体等汇流条（9）插通；树脂外壳（6），其保持滤波器芯；噪声去除用电容器单元（10），其与汇流条电连接，树脂外壳具有连接汇流条的端子台部（30），端子台部位于滤波器芯的径向外侧，从径向的外侧观察，以至少一部分与滤波器芯重叠的方式配置。