원래 이름 기록: 上海瑞犀坤医疗器械有限公司

本发明公开一种基于IVUS的无导丝血管中心线识别与导航方法，涉及血管介入与图像导航技术领域；该方法通过在器械前端布置IVUS换能器，同步获取IVUS帧序列与探头位姿；经腔壁分割、中心点提取、时序‑空间融合处理，构建主干血管三维中心线并生成安全包络；针对分支动脉，通过候选扇区检测、方向估计、中心线生成与拼接，实现分支超选导航；同时设置失配回退与失败保护机制，确保导航安全；本发明以虚拟中心线替代实体导丝，降低血管穿破与误入假腔风险，减少造影次数与辐射暴露，缩短手术时间，适用于主动脉主干及分支的复杂腔内治疗场景。

本发明公开了一种盾构式力学反馈可调节血管开通鞘，属于介入医疗器械领域。该装置自近端至远端依次包括手柄控制组件、支撑鞘体、过渡鞘体、可调节鞘体、盾构式鞘头，可调节鞘体内中轴处设有中空导杆，进水管、出水管内置干导杆内部，避免运动干涉；调节旋钮通过双槽卷绕盘驱动两根反向缠绕的牵引丝，实现可调节鞘体0°–180°定向偏转；盾构式鞘头的刀头采用“环‑槽”结构与螺旋花纹，力学感知单元通过导线连接力学反馈区，实现尖端受力实时反馈。本发明解决了现有器械偏转精度不足、管路干涉、安全性低的缺陷，具有操作精准、结构稳定、适配性广的优势，可广泛应用于各类血管闭塞病变的介入开通手术。