원래 이름 기록: 洋马控股株式会社

本发明提供一种能够在具备障碍物检测功能的作业车辆中确保安全性并且不会使作业效率下降地自动行驶的自动行驶方法、自动行驶程序以及自动行驶系统。自动行驶系统(1)具备：设定处理部(512)，将检测作业车辆(10)周围的检测对象的障碍物传感器(54)的功能设定为有效或无效；和行驶处理部(111)，在障碍物传感器(54)的功能被设定为无效的情况下，当满足与操作人员有关的规定条件的情况下允许自动行驶，当未满足与操作人员有关的规定条件的情况下禁止自动行驶。

本发明提供一种能够提升自动行驶的作业车辆的用户操作的操作性的自动行驶方法、自动行驶程序以及自动行驶系统。联合收割机(1)的设定处理部(112)将行驶模式设定为自动行驶模式或手动行驶模式，并在已设定为自动行驶模式的联合收割机(1)满足自动行驶维持条件的情况下，维持自动行驶模式。