湖南工程学院

本发明公开了一种钢丝绳爬行器，属于钢丝绳爬行技术领域，解决了现有的爬行器适应性差、夹持不稳定的问题；包括两个基座，两个基座上分别设置有两组丝杠组件；每组丝杠组件上均活动设置有两组减速轮组，两组丝杠组件上位于同侧的两组减速轮组之间缠绕有履带组件，两条履带组件平行设置，钢丝绳分布于两条履带组件之间；丝杠组件驱动两条履带组件相向运动，进而夹持钢丝绳；位于前端的基座上还设置有引导环组件。本发明中，丝杠组件带动两条履带组件夹持钢丝绳，履带组件沿着钢丝绳爬行，夹持稳定可靠；由于两条履带组件的间距可调，适用于在多种规格的钢丝绳上爬行，适用范围广。爬行过程中引导环起到引导作用，引导钢丝绳位于履带组件的正中间。

本发明公开了二阶离散多智能体领航跟随系统脉冲一致性控制方法，包括以下步骤：考虑多智能体领航跟随系统运行过程中受到的外部扰动情况，分别建立领航者和跟随者的二阶动态模型，从而构成多智能体领航跟随系统的领航‑跟随架构；构建领航‑跟随架构下的二阶离散多智能体领航跟随系统模型；设计脉冲控制方案，并求解得出多智能体领航跟随误差系统；通过利普希茨条件实现对多智能体领航跟随误差系统中非线性扰动的处理；基于李雅普诺夫稳定性理论，得出脉冲控制方案有效存在的充分条件；验证所设计的脉冲控制方案的有效性。本发明可在保留脉冲控制低通信、低计算开销优势的基础上，有效抑制外部非线性扰动对系统的负面影响。

本发明公开了一种基于隧道下穿生态敏感区的允许排水量计算方法，涉及隧道工程及生态水文学交叉技术领域，该方法包括：获取数据并进行预处理，同时标记强降雨时段；通过滞后相关分析识别排水—地下水响应时滞和地下水—根区水分响应时滞；基于时滞校正后的数据进行时间轴对齐并构建建模样本集；利用连续分段回归模型识别生态临界地下水位降深；通过排水量与水位降深的回归模型反演生态允许排水量；采用独立验证样本进行模型验证并结合Bootstrap重采样评价阈值稳定性；最终根据响应路径制定分级工程控制策略。本发明实现了隧道施工排水由生态影响识别到排水量化控制的转化，为生态敏感区隧道施工的地下水保护与排水管理提供了依据。