中山向荣脚轮制造有限公司

本申请提供一种物流分拣周转车脚轮的路径场景自适应控制方法、车载控制器及可读存储介质，涉及电数字数据处理技术领域。方法通过通过获取目标格口姿态、路径区段属性、载荷数据，构建复合场景状态；根据场景状态生成各脚轮组的目标自由度约束，包括转向约束和滚动约束；在格口对接前，根据目标姿态调整至少一组脚轮的定向状态，并对非对接侧脚轮施加转向阻尼或滚动限速；根据剩余距离、接触状态和姿态误差形成到站证据，先限制选定脚轮组的转向自由度，确认后再限制其滚动自由度；分拣后确认载荷变化稳定，重新确定重心和下一路径的目标约束，生成并执行脚轮组的选择性解锁顺序。提升周转车在复杂分拣环境下的运行稳定性与对接效率。