원래 이름 기록: 培风智行（天津）科技有限责任公司

本申请涉及运动状态估计技术领域，提供一种基于运动一致性动态修正物理尺寸的滤波估计方法及装置，该方法包括：实时接收目标三维状态图像，如果当前接收的非第一帧，则基于当前帧的上一帧的最终状态与状态转移矩阵，预测当前帧的先验状态与先验协方差；基于当前帧的目标检测框，对预测得到的当前帧的先验状态与先验协方差进行更新，得到临时后验状态与临时后验协方差；通过运动一致性判断临时后验状态是否合理，若不合理，则通过尺寸动态修正优化尺寸估计，最终得到当前帧的最终状态与最终协方差；迭代执行上述步骤，直至不存在下一帧时，输出每一帧的目标三维状态与物理尺寸估计结果。本申请能够实现目标尺寸的快速收敛与目标状态的高精度估计。

本申请属于计算机视觉技术领域，提供一种基于模糊时空语义理解的目标可信度评估方法及系统，该方法包括：将当前帧图像和历史数据输入至环境语义地图构建模块，由环境语义地图构建模块输出多个语义量化指标；将各个语义量化指标输入至模糊推理系统，由模糊推理系统输出去模糊化的环境语义可信度；将环境语义可信度与检测置信度和跟踪置信度融合，得到目标的最终可信度。本申请能显著降低复杂环境下的虚警和漏检，即使在遮挡、光照变化等复杂环境也能对目标进行精准捕捉。