中建三局第三建设工程有限责任公司

本发明涉及一种造楼机贝雷片快速布置系统与方法，其系统包括数据库模块、中线生成模块和贝雷片自动布置模块；所述数据库模块用于录入施工现场现有贝雷片的数量、规格和尺寸参数，并建立参数实时更新机制；所述中线生成模块用于根据预设偏移距离沿外轮廓线自动偏移生成钢平台布置中线；所述贝雷片自动布置模块调用数据库内的贝雷片参数，结合钢平台布置中线的长度、走向，自动匹配不同规格的贝雷片，沿着中线生成由不同规格贝雷片组成的钢平台。本发明实现了贝雷片参数信息化管理、中线精准生成及贝雷片自动布置，解决了传统人工布置效率低、精度差、资源浪费的问题，提升了造楼机钢平台施工效率和质量，保障施工安全，通用性强。

本发明涉及桥梁施工测量技术领域，且公开了一种基于多点位移传感的钢桁梁吊装高精度对接测量方法，包括测点布设与基准建立、传感单元初始化与零位标定、多点同步位移采集、空间位姿解算、偏差判定与分级预警、闭环反馈控制六个核心步骤，还包括温度补偿与异常值剔除两个增强环节。本发明摒弃传统绝对坐标测量模式，直接测量待拼装节段相对位移，从原理上消除控制网、坐标转换及仪器设站带来的误差逐级累积，搭配高分辨率光栅尺传感技术实现±0.5mm对接控制精度，同时采用接触式光栅位移传感结合四点冗余测量与异常值剔除算法，测量结果不受光照、雨雾、粉尘等现场环境干扰，测点发生故障时仍可维持作业与控制精度。

本发明公开了一种基于CoreXY机构的无人机变质心平衡系统及控制方法，属于无人机空中作业技术领域，由多旋翼飞行平台、作业机械臂、CoreXY变质心执行机构、机载感知模块、机载控制模块构成，执行机构采用双电机固设机架、仅电池仓运动的并联传动结构。本发明构建欧拉‑拉格朗日全耦合动力学模型，拆分静态重力矩、动态惯性力矩实现扰动全量抵消；设计搭载机械臂运动前馈预测的NMPC控制器，构建多约束滚动优化目标函数，实时求解电池最优运动指令，通过CoreXY正、逆运动学完成电机指令解算。本发明依托变质心机构承担主要力矩补偿，降低旋翼功耗、延长作业续航，广泛适配电力巡检、应急救援等搭载机械臂的多旋翼作业无人机。