원래 이름 기록: 北京小雨智造科技有限公司

本发明提出一种焊接机器人的打底方法及装置，根据焊缝识别模型，识别出焊缝在机械臂坐标系下的点云数据；基于焊缝的点云数据，生成焊接轨迹点；基于每个焊接轨迹点的点云数据，得到每个焊接轨迹点的间隙信息；基于间隙信息中间隙的最大值，查找预先设计好的焊接工艺库，选择间隙的最大值对应的打底工艺；基于打底工艺和焊接轨迹点，控制焊接机器人执行对应的打底焊接流。由此，通过求解每个焊接轨迹点的间隙信息，实现打底工艺的自适应匹配，大大提升焊接机器人的泛化能力，可以适用于更多的非标场景，提高焊接效率。

本发明提出一种机器人的工作空间规划方法及装置，机器人与手持空间定位设备连接，方法包括：确定手持空间定位设备观测机器人所处环境时对应的挥动路径；响应于手持空间定位设备基于挥动路径挥动时，获取每一刻手持空间定位设备上定位部分和手持部分端部的空间坐标；基于空间坐标，确定定位部分和手持部分端部所组成的线段的集合，并通过线段的集合拟合出一个空间平面；在空间平面内存在工件的情况下，确定工件的放置区域，并通过规避放置区域，规划出机器人的工作空间。由此，根据每一个环境利用手持空间定位设备的经验知识，及其方便的定义工作空间，缩短对机器人工作空间的定义时间，简化工作流程，且避免工件碰撞等带来的危险情况。