원래 이름 기록: 金龙联合汽车工业（苏州）有限公司

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及到一种可行驶路径边界计算方法、装置、存储介质和计算机设备。所述方法包括：获取目标车辆的车辆数据、道路数据以及障碍物数据；将车辆数据与障碍物数据投影至同一预设地图上；在投影后的预设地图中，基于车辆数据，在目标车道包含的行驶约束对象中确定出目标车辆的目标行驶约束对象；以目标车辆的车辆中心线位于目标车道的车道中心线为基准，确定目标车辆的后轴中心点与目标行驶约束对象之间的目标安全横向偏移距离；对目标安全横向偏移距离进行修正，以根据修正后的目标安全横向偏移距离确定目标车辆的可行驶路径边界。本申请显著提升了自动驾驶车辆在复杂道路环境下的行驶安全性。

本申请提供了一种车辆的多传感器融合定位方法、装置、设备和存储介质，涉及数据处理领域。该方法包括：通过多个传感器子模块，获取不同且独立的多源定位信息；对多源定位信息依据观测时间戳的大小进行排序，并基于预设时延窗口进行多源定位信息的筛选；对保留的多源定位信息进行滤波融合计算，得到时间延后的第一定位状态数据；利用运动观测信息对时间延后的第一定位状态数据进行时间调整，得到当前系统时刻的第二定位状态数据；对所述第二定位状态数据进行后处理，得到稳定平滑的第三定位状态数据。