黄山学院

本发明公开了阵列吸盘式汤包负压抓取机械臂作业控制方法及机械臂，涉及抓取机械领域，包括：为机械臂配置作业过程的初始动作路径，实时采集机械臂沿初始动作路径作业过程中每个吸盘的多维度状态时序序列和支撑板中心坐标序列；计算每个时间窗口内单个控制盒任意两个吸盘之间状态时序序列的数据相关性得到该控制盒每个时间窗口的吸盘群体协同度，并以群体协同度筛选出异常协同窗口；本发明通过采用全局多维度粗筛、单吸盘精查的两级检测架构，既通过多维度交叉验证降低了单点噪声导致的误判，又通过单吸盘趋势分析实现了异常的精准定位与分型，相比传统单传感器阈值判断，异常识别准确率显著提升。

本发明公开了一种无铅储能陶瓷材料及其制备方法，属于电子陶瓷材料技术领域。该陶瓷材料的主相化学式为[(BiNa)Sr]SmTiTaO，其中0.01≤x≤0.04，0.005≤y≤0.02，并添加0.5wt%～2.0wt%的BO‑SiO‑AlO复合玻璃粉。本发明通过A/B位Sm/Ta协同掺杂结合复合玻璃粉与两步法烧结工艺，解决了现有无铅储能陶瓷高储能密度与高储能效率难以兼顾的问题，所得材料储能效率高达93%以上，在‑50～200℃宽温区内电容变化率小于±8%，并具有高击穿场强。

本发明提供了一种疏水型含氟酚类抗氧化剂及其制备方法，属于助剂技术领域。本发明先将丙烯酸甲酯与氟代二醇在特定溶剂及碱性催化剂下进行充分酯交换反应，得到的酯交换中间产物，此时酯交换产物就不存在由于沸点低在高温反应下需要冷凝回流的问题，然后其再与2,6‑二叔丁基苯酚进行接枝反应得到产品。最终产品端基为2,6‑二叔丁基苯酚的受阻酚结构，链段中间为氟代烷基结构，自身的疏水性较好，其熔融后涂膜的接触角达到100°以上，具有非常重要的应用价值。

本发明公开了一种基于各向异性多孔陶瓷的柔性压力传感器及其制备方法，属于柔性电子器件与传感器件技术领域，旨在解决传感器迟滞高、量程窄及缺乏冲击防护与速率感知能力的问题。方案包括：通过定向冷冻制备纵向排列的氧化铝陶瓷骨架；利用聚多巴胺对骨架及银纳米线进行仿生改性，并引入液态金属构建稳定导电网络；原位灌封剪切增稠硅硼聚合物。本发明利用配位化学锚定填料降低迟滞，利用各向异性结构拓宽线性量程，并凭借基质的模量硬化效应实现极端冲击防护及对加载速率的识别。传感器具有高灵敏度、低迟滞、宽线性范围及类似于皮肤的“痛觉/碰撞预警”功能，适用于智能机器人及可穿戴设备。