李斯特技术中心（上海）有限公司

本发明公开了一种基于智能底盘多执行器融合的横风稳定协同控制方法，通过车载传感器实时采集并预处理车辆行驶状态参数，获取横风控制输入量；结合车辆运行参数与动力学模型预估侧向风的横风力矩；依据侧向风力变化趋势与车身航向角波动特征判定横风控制介入时机；引入反馈控制动态修正抗横风补偿横摆力矩；进一步设计多执行器协同力矩分配策略，依托各执行机构最优工作区间分配补偿力矩，实现车辆突发横风工况下的稳定行驶。本发明的一种基于智能底盘多执行器融合的横风稳定协同控制方法具有横风状况下车辆稳定性和可控性强的优点。

本发明公开了一种基于多执行器协调的车辆智能漂移控制方法，通过对漂移状态数据进行采集及处理，实现漂移状态下的车辆状态观测；再基于漂移平衡态计算结合实际车辆状态获得漂移期望数据；最后在多状态反馈框架下，将驾驶员请求扭矩与漂移控制修正量进行约束融合，结合车辆的执行器配置，调用多个执行器辅助车辆漂移，最终实现车辆的智能漂移辅助控制，从而降低普通驾驶员完成漂移的难度，提高漂移控制的稳定性与可实现性。