北京神州光大科技股份有限公司

本公开实施例提供的一种多模态感知的接触风险响应方法、装置、设备、存储介质及程序产品，所述方法包括根据目标成熟果位点确定对应远端高价值器官位点及其连接链路，基于目标成熟果位点与采摘机械臂位姿确定候选接近路径，基于候选接近路径中的接触风险段获取远端高价值器官与连接链路的接触前参考状态，根据收集到的接触信号控制采摘机械臂执行预设指令，并在预设指令确定的预设时间窗内，获取远端高价值器官的直接响应与连接链路的替代响应，进行远端传播风险评估，得到风险评估值与调整后风险指标值，比较评估结果与预设的风险接受度，确定接触风险段执行结果，能够在接触风险段发生轻微接触或接触趋势时，基于远端响应判断路径是否可继续。