中材科技（榆林）风电叶片有限公司

本申请公开了一种风电叶片智能喷涂轨迹优化控制系统，包括：采集模块，用于获取叶片全尺寸表面的实时三维点云数据；叶片变形前馈补偿模块，用于构建叶片弹性挠度变形场模型，并计算喷涂轨迹上各理论路径点的空间位姿偏移补偿量；曲率轨迹规划模块，用于动态规划喷枪的行进速度序列与喷涂搭接率序列；流场主动抗扰模块，用于实时感知环境扰动气流矢量，并通过前馈算法超前调节喷枪的偏转姿态角及雾化气压；协同运动控制器，用于将补偿后的六维空间位姿指令、速度序列、搭接率参数及抗扰姿态角生成统一驱动指令，同步控制喷涂机器人的外部轴行走机构与机械臂本体执行变姿态变速喷涂。本发明消除了多重喷涂干扰，提升叶片涂层均匀性。