杭州华新机电工程有限公司

本申请涉及港口机械自动化技术领域，尤其为港机喷淋系统机器人自动上水装置，包括港机连接主体，所述港机连接主体上方安装有轨道移动机构，所述轨道移动机构上方安装有转动底座，所述转动底座上安装有机械臂结构，所述机械臂结构前侧安装有转动主体，所述转动主体前端安装有对接头，所述对接头外侧安装有3D视觉相机，所述机械臂主体外侧设置有与港机连接主体固定连接的防护房体，本申请中，当水箱水位低于预设缺水下限阈值时，系统立即生成缺水补水指令，启动自动上水作业流程，无需人工巡检、无需人工触发，主控系统接收到缺水信号后，调取本地存储的全港区取水口坐标数据库，结合港机当前实时定位信息、各取水口空闲状态、距离远近，智能匹配最优取水点位。

本发明涉及桥式抓斗卸船机的技术领域，更具体地，涉及一种抓斗姿态识别方法及抓斗防摇控制方法，所述抓斗姿态识别方法包括多次采集抓斗作业图像样本并形成图像数据集，所述抓斗作业图像样本包括多帧连续的抓斗作业图像；对图像数据集中每一个抓斗作业图像样本进行标注；构建抓斗姿态识别模型，所述抓斗姿态识别模型包括MobileNetV3骨干网络、时序特征融合模块、坐标解算模块以及状态分类模块；对构建的抓斗姿态识别模型进行训练得到训练好的抓斗姿态识别模型；采集待预测的多帧连续的抓斗作业图像，将预处理完的多帧连续的抓斗作业图像输入已训练好的抓斗姿态识别模型，输出抓斗姿态识别结果。本发明能够克服单帧识别无法判断抓斗运动趋势的局限性。