一种H型钢过焊孔打磨装置及其打磨方法
本发明公开了一种H型钢过焊孔打磨装置及其打磨方法,该H型钢过焊孔打磨装置包括机器人法兰和相机安装板,相机安装板连接在机器人法兰上,相机安装板远离机器人法兰一侧设有3D线扫相机,以使3D线扫相机对H型钢扫描建模;机器人法兰连接在机械手臂的六轴末端上,机器人法兰远离六轴末端一侧连接有六位力传感器和恒力执行器,恒力执行器上连接有电主轴安装板,电主轴安装板远离恒力执行器一侧连接有电主轴,电主轴输出端连接有打磨器具,以使恒力执行器对电主轴施压,电主轴驱动打磨器具对H型钢过焊孔位置打磨。本发明提供的H型钢过焊孔打磨装置实现了打磨系统控制智能化,替代了传统机械定位的打磨模式,保证过焊孔径向端面打磨质量。