一种用于穴盘的补苗移栽路径规划方法

本发明涉及一种用于穴盘的补苗移栽路径规划方法，涉及智能机器人路径规划的领域，其包括：采集目的穴盘的空穴位置与供苗穴盘的健康苗位置；依据空穴位置与健康苗位置以确定穴孔初始状态；结合空穴位置、健康苗位置以及穴孔初始状态以构建双穴盘环境模型；结合双穴盘环境模型和预设的改进Q‑Learning算法以生成初始移动路径；基于初始移动路径引入预设的信息素辅助机制进行迭代搜索，并在迭代过程中同步记录路径信息素浓度；结合路径信息素浓度通过预设的多维度实时反馈奖励函数对路径进行迭代优化，以同时优化移动距离与轨迹平滑度，进而得到最终移动路径；根据最终移动路径控制机械臂执行补苗移栽操作。本发明具有提高补苗移栽的工作效率的效果。