一种基于镍钛合金的柔性执行器及制备方法

本发明公开了一种基于镍钛合金的柔性执行器及制备方法，涉及果实采摘柔性执行器技术领域。本发明包括镍钛合金编织骨架，所述镍钛合金编织骨架采用至少1根镍钛合金丝编织形成管状结构，且镍钛合金编织骨架外侧包覆有包覆层；所述镍钛合金编织骨架的下方由上往下依次设置有上端环与下端环，镍钛合金编织骨架与上端环固定连接，上端环与下端环通过多个空心立柱实现固定。本发明通过电机驱动机构对拉索的轴向拉伸量进行精确控制，主动改变镍钛合金编织骨架的编织角度，从而连续调节管状结构的径向刚度，能够通过径向收缩实现对待抓取物体的共形包络，自适应不同尺寸和形状物体，刚度调控范围更宽且控制精度更高。