基于分层策略的控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于分层策略的控制方法、装置、设备及介质，包括：获取示教数据，示教数据包括末端执行器位姿、接触力数据、从末端执行器视角获取的内部视觉图像以及从外部视觉图像获取的外部视觉图像，生成联合观测特征向量，将联合观测特征向量输入慢速策略网络生成潜在动作向量，将接触力数据的触觉感知特征与潜在动作向量输入快速策略网络生成动作控制指令，根据动作控制指令控制末端执行器运动。本发明通过结合视觉图像、力觉数据与末端执行器位姿等多模态信息，形成联合观测特征输入至分层策略网络并动态生成控制指令，使末端执行器运动能够实时兼顾图像与接触力，提升末端执行器控制的稳定性与操作灵活性。